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龙门双驱平台驱动结构

众所周知,共振作为机械系统的固有特性,长期以来一直是运动控制界非常关注的主题。但是,我们有多种解决方案来抑制单频或固定频率谐振。如运动轨迹的预滤波、预整形或陷波滤波器等。然而,变频谐振的抑制,尤其是低频谐振的抑制,是困扰控制领域的一大难题。通常,低频谐振主要是由于系统中存在严重的惯性失配问题而形成的,这使得系统传动链中的柔性环节问题更加突出。此类系统包括:大负载关节型工业机器人、大型印刷或绕线机收放卷、传统减速机间接驱动向直接驱动系统的转换、串行交叉运动平台等。当此类系统的惯性动态变化时随着时间或位置姿态的变化,很难抑制由此产生的低频共振。龙门双驱平台目前这类运动控制多采用变量PID控制、自适应变频陷波滤波器或自适应预整形控制,但尚无系统有效的方法。尤其是当系统的惯量比远大于10比1、并且在几百比1到几十比1的大范围内动态变化时,任何方法都无法胜任。许多应用不得不投入大量的财力来改进机械结构。

大跨度或低刚性的龙门双驱平台龙门双驱动结构大多采用基于位置误差的交叉解耦方法来实现同步。但是由于位置环和速度环的刚度都很高,所以交叉解耦的刚度不能太强,否则很容易引起振荡,或者可以说是基于交叉解耦参数的位置误差很难调整,经常会出现全身一击的情况。冗长的参数迭代调整过程。

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